基于双目立体视觉伺服的智能车室内弯道控制

基于双目立体视觉伺服的智能车室内弯道控制

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均采用的Hough变换求出车道线直线方程，从而确定对应直线段上的最低点和最高点，然后根据相应准则判断曲线道路的弯曲方向，最后分段拟合车道线的直线段和曲线段实现车道线的二维重建。

弯道检测不仅需要识别出道路边界线，还需要判断道路弯曲方向，确定转弯的曲率半径。常用的车道检测方法可分为2大类：基于道路特征和基于道路模型的方法。目前国外主要常用基于道路模型的方法，即将弯道检测转化为各种曲线模型中数学参数的求解问题。省略弯道曲线模型建立和数学参数的复杂求解过程，本文采用立体视觉感知环境的三维信息，利用它的视差原理对所获取室内道路周边环境图像中角点特征的位置恢复其三维信息来判断车体的弯道转向和偏航角度。建立了视觉信息直接控制车体驱动偏离角与偏离距离视觉伺服控制系统，初步采用了BP控制策略，利用Simulink仿真环境实现了针对未知弯道曲率的智能车转弯控制运动。